步行周期(gait cycle)是指一侧下肢完成从足落地到在此落地的时间过程，根据下肢在步行时的位置分为摆动相和支撑相。

支撑相：下肢接触地面和承受重力的时相，占步行周期的60%，包括：(1)早期、(2)中期、(3)末期。

摆动相：下肢在空中向前摆动的时相，占步行周期的40%，包括：(1)早期、(2)中期、(3)末期。