B

本题考查车船税应纳税额的计算。
选项B当选，具体计算过程如下：
（1）公司2023年原有的5辆货车应缴纳车船税=5×10×96=4 800（元）。
（2）挂车按照货车税额的50%征收；纳税义务发生时间为取得车船管理权的当月，即7月。
故7月份新购入的挂车应缴纳车船税=2×5×96×50%×6÷12=240（元）。
（3）客货两用车按照货车的计税单位和税额计征车船税。故7月份新购入的客货两用车应缴纳车船税=3×8×96×6÷12=1 152（元）。
综上，2023年应缴纳车船税=4 800+240+1 152=6 192（元）。
选项A不当选，在计算挂车的应纳税额时未考虑挂车应按照货车税额的50%征收。
选项C不当选，在计算客货两用车的应纳税额时误按照客车的计税单位和税额计算。
选项D不当选，新购车辆的纳税义务发生时间误认为是购入次月。