感知运动阶段的儿童主要凭借感知和运动之间的关系获得动作经验，在这些活动中形成了一些低级的行为图式，以此来适应外部环境，进一步探索外界环境。其中手的抓取和嘴的吸吮是他们探索世界的主要手段。大约在9-12个月，儿童逐渐获得了客体永久性，即当某一客体从儿童视野中消失时，儿童知道该客体并非不存在了。